? ? ? ?在堆取料機作業過[Guo]程中，經常需要在一(Yi)個堆[Dui]場使用多個堆(Dui)取料機進行作業[Ye]。 避免空間碰撞事故。 倉庫裡可能有多個堆[Dui]取料機，沿着行(Hang)走軌道行走，行走時，多個堆取[Qu]料機的大臂之(Zhi)間可能會發生碰撞(Zhuang)。

　　 目前，還沒有有[You]效的方法(Fa)來[Lai]預先預測堆[Dui]料機之間是否會發[Fa]生碰撞(Zhuang)，堆取料機的[De]空間防撞是堆取料[Liao]機作業過程中的一個難題。具體而言，現[Xian]有的防碰撞方法需(Xu)要結(Jie)合堆取料機(Ji)的行走數據[Ju]，而現有方法獲[Huo]取(Qu)的堆取[Qu]料機(Ji)的行走數據往往不準(Zhun)确，由于堆取料機(Ji)行走距離很長，都[Dou]超(Chao)過1500 m，并且用于獲取堆取料機行(Hang)走數據的行走編碼器安裝在行走輪[Lun]上，堆取料機(Ji)行走[Zou]軌迹(Ji)和堆取料機(Ji)行(Hang)走輪之間的摩(Mo)擦不均勻，一旦[Dan]堆取(Qu)料機行(Hang)走輪打滑，行走數(Shu)據就會(Hui)出現不[Bu]準确，并且累積誤差(Cha)會随着時間的推移而變[Bian]得越來越大。其(Qi)次，大臂空間位置的(De)計算過程非常複雜，計算[Suan]過程需要(Yao)結合(He)行走、俯仰和轉[Zhuan]彎三個[Ge]編碼器的數值進行空間建模，這三個編碼器都有[You]不同程[Cheng]度的誤差，導緻累積誤差，因此大臂空間[Jian]坐(Zuo)标的精度不(Bu)高。另一種現有[You]的防碰撞方法[Fa]是判斷兩個堆取料[Liao]機[Ji]是否在同一個堆(Dui)中，如(Ru)果兩個堆取料(Liao)機不在同一個(Ge)堆中，它們可以正常[Chang]工作。當兩個堆(Dui)取料機進入堆場進行操(Cao)作時，它們會鎖定兩[Liang]個堆取料機，從而無(Wu)法工作，從而避免堆取料機之間的碰撞，這嚴[Yan]重影[Ying]響堆取料機的同一堆場操作。

　　 由于上述原因，現有的防碰[Peng]撞方法不能有效避免堆取料機(Ji)的空間防碰撞[Zhuang]問題，這使得兩台堆取料(Liao)機(Ji)不可能同時在(Zai)同[Tong]一個堆(Dui)場安全工作[Zuo]，嚴重影響了[Le]效率。因(Yin)此，目前的人工監測方法通常[Chang]用于避免空間碰撞(Zhuang)事故。堆取(Qu)料[Liao]機[Ji]空間防撞系統(Tong)包括大臂位置反饋系統(Tong)、空間數據計算(Suan)系統和空間[Jian]防撞控[Kong]制系統。