? ? ? ?在堆(Dui)取料機作業過程中，經常需要在一個堆(Dui)場使用多個[Ge]堆取料機進行作(Zuo)業。 避免空間碰[Peng]撞事故。 倉庫[Ku]裡可能(Neng)有多個堆取料機[Ji]，沿着行(Hang)走軌[Gui]道行走，行走時，多個[Ge]堆(Dui)取[Qu]料機的大臂之[Zhi]間可能會發生碰撞。

　　 目[Mu]前，還沒有有[You]效的(De)方法來預先(Xian)預測堆[Dui]料機之間是否[Fou]會發(Fa)生碰撞，堆[Dui]取料機的空間[Jian]防撞是堆取料機作業過程中的一[Yi]個難題。具體而言，現有的防碰撞(Zhuang)方法需[Xu]要結合堆取料機的行走數據(Ju)，而現有方(Fang)法獲取的堆取(Qu)料機的行走[Zou]數據往往不(Bu)準确，由于(Yu)堆取料機[Ji]行走(Zou)距離很長，都(Dou)超(Chao)過1500 m，并且用于獲取堆取(Qu)料機行(Hang)走數據的行走編碼器安裝在[Zai]行走輪[Lun]上，堆取料機行走軌迹(Ji)和堆取料機[Ji]行走輪之間的摩擦不均勻，一旦[Dan]堆取料機行走輪打[Da]滑，行走數據就會[Hui]出現不(Bu)準确，并且[Qie]累積誤差會随着時間的推移[Yi]而變得越來越大。其(Qi)次，大臂空間位置的(De)計算過程(Cheng)非常複雜[Za]，計算[Suan]過程需要結合行走、俯仰和轉(Zhuan)彎三個(Ge)編碼器(Qi)的數值進行空間建模，這三個(Ge)編碼器都有[You]不同程度的誤差，導緻累(Lei)積誤差，因此大臂空間坐标的精度不[Bu]高。另[Ling]一種現有(You)的防碰撞[Zhuang]方法是判(Pan)斷兩個堆取料機是否在同(Tong)一個堆中，如果兩個堆取[Qu]料機不在同一個(Ge)堆中，它(Ta)們可以[Yi]正常工作。當兩個堆(Dui)取料機進入堆場進行操[Cao]作時，它們會鎖定兩個(Ge)堆取料機，從而無法工作，從而避免堆(Dui)取(Qu)料機之間(Jian)的碰撞，這嚴重影[Ying]響堆取(Qu)料機的同一堆場操作(Zuo)。

　　 由(You)于上述原因，現有的防碰撞[Zhuang]方法不能[Neng]有效避免堆取料機(Ji)的空[Kong]間防碰撞問題，這使得兩(Liang)台堆取料[Liao]機[Ji]不可能同時[Shi]在同[Tong]一個堆場安全[Quan]工作[Zuo]，嚴重影響了(Le)效率。因此，目前的人工監測(Ce)方法通常用于避免空間碰撞事故。堆取料機空間防撞系統(Tong)包括大臂位[Wei]置反饋系統、空間(Jian)數據[Ju]計算系統(Tong)和空(Kong)間防撞控[Kong]制系統。